本发明属于电机控制领域，具体涉及一种基于DSP的直线加减速的拐点误差补偿方法。本发明包括：（1）获取加减速所需的控制信息；（2）根据获得的控制信息计算加速、减速和匀速的时间；（3）计算理论拐点和实际拐点的脉冲误差；（4）分配脉冲；（5）按照脉冲分配方案由DSP的定时器产生电机所需脉冲。本发明通过增加该补偿采样周期，有效地解决了曲线加速阶段和减速阶段不对称性问题，从而避免了提前进入减速采样周期而使电机达不到最终要求的脉冲数或者造成滞后进入减速采用周期而使电机在走完整体曲线后出现较大的冲击问题。具有可扩展性强的优点。