具备：超声波传感器（1），发送信号，进而接收所发送的信号的反射信号；延迟相加处理部（5），生成在预先设定的多个基准平面上对超声波传感器（1）接收到的反射信号进行延迟相加而得到的二维距离信息；距离信息汇总部（6），生成将延迟相加处理部（5）生成的多个基准平面上的二维距离信息在相对基准平面的垂直方向上进行相加而得到的汇总距离信息；以及物体检测部（8），参照距离信息汇总部（6）生成的汇总距离信息的垂直方向的强度，在垂直方向的强度是阈值以上的位置处检测物体。