本发明涉及一种用于通讯受限网络的控制方法及控制系统，控制系统包括闭环连接的控制器、执行器、传感器和被控对象，控制方法包括以下步骤：传感器采样得到的实时状态信号通过存在丢包和随机通信时延的控制网络传输到控制器，其中传感器存在一定概率的故障；控制器根据由被控对象及相应的网络状况参数得到相应的控制器增益矩阵输出控制信息至执行器，执行器执行相应的动作完成对被控对象的实时控制，确保系统达到稳定。与现有技术相比，本发明解决了一类含有丢包、随机通信时延和概率传感器故障的网络控制系统的控制问题，能对被控对象提供实时在线控制。