本发明公开了一种带移动副的轨迹可调的肢体康健训练装置，包括曲柄、第一连杆、第二连杆、滑块、导轨、机架、支撑；所述曲柄的一端与所述机架铰接形成转动副，另一端与所述第一连杆的首端铰接形成转动副，第一连杆的末端与所述第二连杆的首端铰接形成转动副，第二连杆的末端与所述滑块铰接形成转动副，滑块与所述导轨形成移动副，导轨固定在所述机架上，所述支撑安装在第一连杆或第二连杆上。其结构简单紧凑、应用范围广泛、可嫁接到其他康复和健身器械上、能应用在上/下肢的康复和健身训练、运动形式可调的可变位肢体康健装置。