一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的五条支链。支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，为S-S型，即均为连接杆两端分别用球关节与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接。当连杆二（7）转动时，动平台（1）产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。