本发明涉及工业机器人，其具有含冗余数量的关节并且提供有工具接口和相对于该工具接口所限定的工具中心点的机器人臂，以及用于在示教模式期间控制该机器人的方法，该方法包括：接收来自用户操作控制设备的有关用户指示移动的信息，将该指示移动分成多个增量，通过对每个增量实行插值步骤而针对每个该增量确定该机器人臂的关节角度，包括基于该指示移动针对每个增量计算关节角度，基于该计算出的关节角度和对于该关节的限度值，检查是否任何该机器人臂的关节接近其关节限度，并且如果是这样的话，在该冗余机器人臂的零空间中搜索新的关节配置，该新的关节配置增加到该关节限度的距离而不改变该工具中心点，用该新的关节配置的关节角度取代该计算出的关节角度，以及基于该确定的关节角度移动该机器人。