本发明属于仿生机构设计领域，涉及一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括筒身，筒身上侧固设有上法兰，筒身一侧穿设有第一柔性连杆组件，另一侧穿设有第二柔性连杆组件，筒身下侧穿设有第三柔性连杆组件，筒身内上侧设有弹性件，筒身内设有具有内凹侧边弧形的曲线边缘转盘，曲线边缘转盘上固连有摆动杆，摆动杆下端位于筒身外且固连安装板，安装板上固连有下法兰。优点在于：设计合理，结构简单，机构调解灵活，通用性强，柔性连接组件使得仿生关节柔顺性好，抖动小，滑轮组件使得关节摆角范围大，负载能力强，摆动杆在相关结构的约束下，摆动过程更加仿生，工作性能更好。