本发明公开了一种轮式钻孔深度测量仪及钻孔深度测量方法，测量仪的轮式测深装置包括固定架和转动装配于固定架上的轮架、转动装配于轮架上的转轮，转轮转动轴线与轮架的转动轴线垂直并存在设定的偏心距离，将转轮压紧贴合在钻杆上并保证轮架转动轴线与钻杆轴线垂直相交；在钻杆工作时，用角度传感器采集轮架转动的角度信号，用位移传感器采集转轮转动的位移信号，换算获得设定时间段的转轮跟随钻杆转动的螺旋线展开长度△L以及该时间段的转轮轴线与钻杆轴线的夹角α，通过L=△L×sinα计算钻深L。本发明的钻孔深度测量方法摒弃了现有技术中定轴线转轮的采集方式，可明显减少钻杆旋转作用力在测量过程中的不良影响。