本发明公开了一种起重臂拔销结构、起重臂和起重机。该起重臂拔销结构包括本体、第一支座、第二支座、第一摆杆、第二摆杆、第一驱动机构和第二驱动机构；第一支座和第二支座间隔设置于本体的顶部，第一摆杆的第一端和第二摆杆的第一端分别通过第一铰点和第二铰点铰接于第一支座和第二支座，第一摆杆的第二端和第二摆杆的第二端位于第一铰点和第二铰点之间的垂直区域内；第一驱动机构和第二驱动机构分别用于驱动第一摆杆和第二摆杆；第一摆杆的第二端和第二摆杆的第二端之间的距离在小于第一预设值时能够卡住臂销拉杆的头部并且为其提供拉力。实施本发明，能够有效降低因臂销拉杆释放不到位或者出现松动下降而出现撞击事故的概率。