本发明公开了一种常导磁浮列车非线性悬浮控制方法及其控制系统，预先通过实验或有限元方法获得悬浮力、悬浮间隙与电磁铁绕组电流之间的非线性关系，并建立数据表；悬浮间隙期望值减去悬浮间隙反馈值得到悬浮间隙偏差，再经悬浮间隙控制器运算后输出悬浮力期望值，由悬浮力期望值和悬浮间隙反馈值，进行查表并通过插值运算得到电流期望值，输入并经过电流控制器将电流施加于电磁铁绕组，实现实际控制电流对电流期望值的跟踪，使悬浮力实际值跟随悬浮力期望值，从而控制悬浮间隙保持在悬浮间隙期望值附近，即实现系统的稳定悬浮控制。该控制方法对于悬浮间隙和载荷变化的情况具有较强的适应性，易于编程实现，可提高悬浮系统的稳定性和可靠性。