本发明提供了一种用于估算车辆速度的装置和方法，所述装置包括：周围环境信息获取单元，其被配置成从安装在车辆中的至少一个传感器获取车辆的周围环境信息；距离信息提取单元，其被配置成从传感器所获取的周围环境信息当中提取车辆和车辆附近的一个或多个物体之间的距离信息；分组设定单元，其被配置成根据预设基准对距离信息进行分类和分组；速度计算单元，其被配置成对分组设定单元所设定的每个群组计算车辆和一个或多个物体之间的相对速度；以及速度估算单元，其被配置成基于对每个群组计算的车辆和一个或多个物体之间的相对速度当中的具有最高发生频率的速度值来估算车辆的速度。