本发明提供即使在物品移动过程中也可以测量所述物品的质量的质量测量装置。质量测量装置（100）包括机械手（23）、机械臂（11）、力传感器（21）、加速度传感器（22）和控制部（40）。机械手（23）保持物品（Q）。机械臂（11）使机械手（23）移动。力传感器（21）设置在机械手（23）和机械臂（11）之间，测量作用于移动时的物品（Q）的力。加速度传感器（22）测量作用于移动时的物品（Q）的加速度。控制部（40）控制机械手（23）和机械臂（11）运转，并根据作用于移动时的物品（Q）的力和加速度计算物品（Q）的质量。