本发明涉及飞机自动引导泊位系统，发明了一种从单个激光扫描设备拍摄的点云数据计算飞机姿态的方法，方法使用通用参数模型，常规的民航客机均可适用。激光扫描设备对机场泊位区域持续进行三维扫描，每次扫描获取一幅点云数据。本发明提出一种基于飞机参数模型匹配的方法从每次扫描获取的点云数据中计算飞机姿态。方法结合飞机特征部件探测和参数式飞机模型整体匹配，其中特征部件包括一个机鼻、两个机身侧面和两个机翼，而飞机整体模型是对这五个部件相对位置和转动的约束。通过寻找对点云数据的最佳整体模型参数来实现检测飞机姿态的目的。本发明提出的方法具有处理速度快，适合绝大多数的民航飞机，适用观测角度范围大的优点。