一种两移一转三自由度完全解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为三角形结构，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向的两个移动和绕平行于定平台轴线的一个转动，各运动完全解耦，易于控制，承载力强。