本发明的目的在于提供下肢训练机，包括框架、刚柔混联支链、绳索牵引支链、脚踏板，第一力矩电动机和滑轨固定在框架的一个立柱上，第一绞盘安装在第一力矩电动机上，直流电动机连接并驱动丝杠，螺母与滑轨配合并在直流电动机的驱动下沿滑轨移动，螺母上安装过轮，第一绳索一端缠绕在第一绞盘上，第一绳索的另一端通过过轮连接脚踏板的第一侧面；第二力矩电动机固定在框架的一个立柱上，第二绞盘安装在第二力矩电动机上，第二绳索一端缠绕在第二绞盘上，第二绳索另一端连接脚踏板的第二侧面，第一侧面与第二侧面相对。本发明不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。