本发明公开一种夹爪装置及其控制方法，夹爪装置包括至少一夹爪单元，夹爪单元具有相互枢接的一第一连杆及一第二连杆，第一连杆具有相对的第一端及第二端，第二连杆具有相对的第三端及第四端，第三端与第二端相互枢接，在第一连杆与第二连杆枢接处设有一弹性件，弹性件电连接一角度编码器，角度编码器与一控制器电连接，由控制器控制夹爪装置以一第一控制模式移动朝向一物体，由夹爪单元碰触物体并施加一作用力于物体，使弹性件变形，由角度编码器感测弹性件的变形量并产生一力量资讯，再由控制器根据力量资讯将夹爪装置的操作模式切换至一第二控制模式。