本发明公开了一种实时媒体数据传输方法、装置及系统，该方法包括：安全穿越网关STG在确定出接收到的数据包类型是基于传输控制协议TCP传输的实时媒体数据时，判断所述实时媒体数据是否是正确排序的数据包；根据判断结果，将正确排序的数据包保存在维护的顺序队列中，以及将错误排序的数据包保存在维护的乱序队列中；STG依次读取顺序队列中的数据包，并向客户端发送响应信息，其中所述响应信息用于指示客户端发送数据包；若顺序队列中没有新接收的数据包，则在乱序队列中依次读取按序排列的数据包并放置在顺序队列中，并向客户端发送响应信息。采用上述技术方案，能够较好地节省系统资源，提高基于TCP的实时媒体数据的传输效率。