本发明涉及增强的移动平台定位。一种系统，其包括变换模块（402）、校准模块（406）和校准的定位模块（408）。变换模块（402）被配置为接收在环境中可移动的移动交通工具（102）的第一和第二位姿估计（502，602）。所述第一和第二位姿估计（502，602）是相对于不同的、各自的第一和第二坐标系统中环境的不同的、各自的第一和第二数字地图（500，600）。随后所述变换模块（402）可被配置为根据第一和第二位姿估计（502，602）计算所述第一和第二数字地图（500，600）之间的几何变换。所述校准模块（406）可被配置为基于所述几何变换校准所述第一和第二数字地图（500，600），从而产生校准的数字地图。并且所述校准的定位模块（408）可被配置为相对于校准的数字地图定位所述移动交通工具（102），从而计算移动交通工具（102）的校准的位姿估计。