本发明提供了一种基于多方位视觉定位的机械手臂抓取控制系统及方法，通过在机械手臂的不同位置设置双目图像采集单元和二维图像采集单元进行多方位视觉定位，能够实现对三维立体空间中任意位置的目标物体实施定位抓取，且在实施定位抓取任务的过程中，利用多方位的视觉定位对待抓取目标物体的三维空间位置和姿态加以跟踪，能够在待抓取目标物体发生位置、姿态改变的情况下及时的对机械手臂的抓取动作做出调整，重新定位抓取位置、设定夹持方向，防止出现“抓空”、抓取目标物体松脱等现象，能够控制机械手臂有效完成定位抓取任务，并有效避免了因目标物体被遮挡而导致定位失效的问题，提高了机械手臂实施定位抓取任务的灵活性和准确性。