本发明提供的是一种适用于输电线路巡检机器人的越障机械臂，包括行走机构和支撑臂，行走机构包括行走臂、安装在行走臂上端的行走轮和行走电机，行走轮通过减速箱与行走电机连接，还包括辅助行走机构和两个连杆，所述的辅助行走机构包括辅助行走臂和安装在辅助行走臂上端的辅助行走轮，每个连杆的一端与行走臂铰接、另一端与辅助行走臂铰接，支撑臂与两连杆的中部铰接。本发明的行走越障机械臂结构简单，行走和越障由一个驱动电机即可实现，可根据巡检机器人总体结构自由组合，广泛应用于各种输电线路巡检机器人的移动和越障机构。