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发明公开
CN103991074A 一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法及系统 失效 - 权利终止

  • 专利标题： 一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法及系统
  • 专利标题（英）： Space mechanical arm control method and system based on particle filter algorithm
  • 申请号： CN201410217148.0
    申请日： 2014-05-21
  • 公开(公告)号： CN103991074A
    公开(公告)日： 2014-08-20
  • 发明人: 高欣 , 王一帆 , 杨晓健 , 孙汉旭 , 贾庆轩 , 杜明涛
  • 申请人： 北京邮电大学
  • 申请人地址： 北京市海淀区西土城路10号
  • 专利权人： 北京邮电大学
  • 当前专利权人： 北京邮电大学
  • 当前专利权人地址： 北京市海淀区西土城路10号
  • 主分类号： B25J9/16
  • IPC分类号： B25J9/16 ;  B25J13/00
一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法及系统
摘要：
本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
摘要（英）：

The invention provides a space mechanical arm control method based on a particle filter algorithm. The method comprises the steps that after a first control cycle of a task is over, the particle filter algorithm is used for obtaining the space position error probability distribution of the tail end of a space mechanical arm; according to the space position error probability distribution, the using reliability of the space mechanical arm is obtained; according to the using reliability and a preset reliability threshold value, an adjusting amount is obtained; according to preset first target space position information and the adjusting amount, second target space position information is obtained; and the second target space position information is space position information of the tail end of the space mechanical arm after a second control cycle is over. The invention further provides a space mechanical arm control system based on the particle filter algorithm. According to the technical scheme, the fact that the using reliability of the space mechanical arm is improved under the condition that space position error observation noise at the tail end of the space mechanical arm is in any distribution can be guaranteed.

公开/授权文献
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