本发明涉及一种新型气动机械手，属于工业机器人技术领域。本发明包括底座、机械手手臂、机械手手爪三大部件；其中底座与机械手手臂通过内六角螺钉Ⅰ连接在一起，机械手手臂与机械手手爪通过连接螺栓连接为一体。本发明机械手手爪具有四个自由度、结构轻巧能够迅速响应控制命令，提高工作精度和生产效率；负载能力强，工作过程安全可靠；机械手末端执行装置与工件接触处嵌有聚酯橡胶垫，能够很好地保护工件的表面；末端执行器机械手手爪的姿态控制采用一种串联平行四杆机构替代了姿态控制伺服系统，提高了工作精度，机械手更加便于控制。