本发明公开了一种用于多主站系统之间的实时通信方法及其设备。实时通信设备串接于两套独立的主站系统中，包括两个从站和一个实时通信控制器；主站与从站之间根据实时通信协议进行实时通信；从站之间在实时通信控制器的协调下进行实时通信。实时通信控制器通过监测从站工作状态，控制从站之间通过实时数据缓存器进行实时数据传输。本发明将两个主站之间的实时通信转化成两个主站系统所挂从站之间的实时通信。通过本发明可以实现独立的主站系统之间的双向实时通信，能够满足高速、高可靠性等应用场合的实时通信需求。