本发明公开了一种机械车辆自动退出缓行的方法，属于机械控制领域，机械车辆上设有车载控制器（1）、缓行开关和倾角传感器（4）。缓行开关和倾角传感器（4）分别与车载控制器（1）相连，车载控制器（1）控制机械车辆进入缓行。方法包括：倾角传感器（4）检测机械车辆的水平位置参数；车载控制器（1）采集缓行开关的开关量信号；车载控制器（1）根据水平位置参数和开关量信号判断机械车辆是否进入缓行。本发明的技术方案自动控制的车载控制器，具有通用性强、效率高、节能减负等优点，可在工程机械、交通运输车辆等设备上推广使用。