一种攀爬登高工作器，包括伸缩攀爬夹、多动作工作臂、脱卸型施工头和地面控制系统，伸缩攀爬夹包括框型上夹架和框型下夹架，在框型上夹架与框型下夹架之间设有伸缩机构，多动作工作臂包括梁型臂架和横移变幅臂，脱卸型施工头安装在多动作工作臂的端部并设有自转机构、清扫磨轮和涂料喷头。本实施例既能抱着框架立柱垂直运行又能固定在框架立柱上作为工作平台，多动作工作臂向上攀爬和向下攀爬都能将框架立柱清扫干净并喷涂防腐涂料，使防腐人员不需要搭设脚手架和高空悬吊作业，在地面就能将框架立柱的柱面和框架横梁的梁面清理干净，并涂刷防腐涂料。因此，该攀爬登高工作器结构合理、操控简单，能代替防腐工人登高作业。