一种应用于并联型机器手的关节装置，包含多个摆动单元、多个对应所述摆动单元设置的主臂单元，及一个连接于所述主臂单元的平台单元，每一个主臂单元包括一个设置于相对应的摆动单元的第一轴承组、两个分别设置于该第一轴承组的第二轴承组、两个能够转动地设置于所述第二轴承组的延伸杆、两个分别设置于所述延伸杆且相反所述第二轴承组的一侧的第三轴承组，及一个设置于所述第三轴承组并连接所述主臂单元的第四轴承组，通过所述第一轴承组、所述第二轴承组、所述第三轴承组及所述第四轴承组的设计，能够减少背隙，进而提升加工精度。