一种基于解耦检测的环缝视觉检测方法及装置
摘要:
本发明涉及一种基于解耦检测的环缝视觉检测方法,用于V形坡口环形焊件的焊缝的检测、识别与焊接,其特征在于该方法的具体步骤是:第一步,图像处理和特征提取;第二步,图像信息解耦。本发明通过解耦单帧图像提取的三维焊缝特征信息,即可计算出焊枪在二维平面内相对焊缝中心的偏差量,进而可实现在三维空间焊点的准确定位,采用单目视觉在获取焊缝二维信息时进行解耦算法,避免了在标定焊缝信息时繁琐的矩阵变换,大大节约了标定与计算时间,显著提高了系统的实时性,一方面避免了建立复杂的摄像机成像模型,另一方面增强了摄像机标定的精度、鲁棒性和适应性。
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