本发明公开了一种机器人抓取装置，包括手爪机架、与手爪机架铰接的夹持连杆组和作直线运动且与夹持连杆组以销槽连接以驱动其作摆动运动的动力输入部件，夹持连杆组由三个杆件依次铰接构成，夹持连杆组至少设有三组且在动力输入部件的外侧沿周向均匀分布。本发明的机器人抓取装置，通过在手爪机架上设置多个夹持连杆组相配合，夹持连杆组在动力输入部件的驱动作用下可以向内收缩夹紧物体或向外张开释放物体，从而可以满足对具有异型几何形状的空间物体抓取要求；本抓取装置结构紧凑，可实现三点夹持，比两点夹持更加牢靠，尤其适合在负压吸附抓取方法难于实施的场合。