本发明公开了一种基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，包括车体、设置在车体上的独立悬挂装置、安装在独立悬挂装置上的车轮，独立悬挂装置包括平行设置的两组平行四边形框架、连接两组平行四边形框架的拉力传递轴、与拉力传递轴连接的预紧弹簧，平行四边形框架由依次连接的第一连杆、第二连杆、第二连杆和第四连杆依次连接而成。第一水平连杆一端与车轮轮轴连接，另一端在与中间连杆连接的同时与拉力传递轴连接，第二水平连杆与中间连杆的连接端设置在车体上，预紧弹簧一端与拉力传递轴连接，另一端固定连接在车体上。