一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法，它涉及一种外骨骼机器人系统及控制方法，以解决传统肌电信号检测方法实现辅助提高人体行走，难以达到准确的控制效果，在辅助人体行走过程中抵抗自身的重力方面，人机交互性能差，没有行之有效的控制方法的问题。它包括上体后背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统、脚部穿戴系统和捆绑装置；它还包括鞋垫板、后背检测壳体、九轴航姿测量模块、工控计算机、两个薄膜压力传感器、两个第一角度传感器、两个第二角度传感器、两个三轴倾角传感器和三套三维接触力检测装置；本发明用于助力行走和人体运动姿态的检测控制。