本发明公开了一种双伞型绝缘子清洗装置，包括固定在基座或者平台上的直线移动机构，直线移动机构上安装有升降机构，直线移动机构带动升降机构直线移动，升降机构上安装有两自由度机械臂，升降机构带动两自由度机械臂升降，机械臂的端部设有清洗头，双伞型绝缘子清洗装置还包括用以固定双伞型绝缘子并能带动其沿中心轴转动的旋转机构。同时也公开了该装置的轨迹规划方法。本发明所述的一种双伞型绝缘子清洗装置，有四个自由度，刚度好、结构简单、灵活轻便、控制简便而精确；轨迹规划方法主要基于Matlab的图形图像处理和优化计算，机械臂各转动关节以及各电机的实时位移状态参数，简单易行，且精度较高，求解速度快。