本发明涉及一种发泡型热塑性聚氨酯粒子及其制备方法，包括以下重量份的组分：100份热塑性聚氨酯弹性体颗粒，0.1-5份泡孔成核剂及1～40重量份发泡剂。本发明由于将热塑性聚氨酯弹性体颗粒和泡孔成核剂按照一定的比例混合后制备的发泡型热塑性聚氨酯粒子的平均直径为1～4mm，在颗粒模塑成型时具有进料容易，可在较低水蒸气压力下熔结成型的优点，且通过发泡型热塑性聚氨酯粒子制备的模塑泡沫制品形变小，相对于模具的尺寸收缩率低，尺寸稳定性优异，表面美观。