- 专利标题： 一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法
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申请号： CN201410446352.X申请日： 2014-09-04
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公开(公告)号： CN104236456B公开(公告)日： 2016-10-26
- 发明人: 谭治英 , 骆敏舟 , 李涛 , 方世辉 , 罗艳 , 赵娜娜 , 郑俊君 , 孙晓瑜 , 黄海卫
- 申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
- 申请人地址： 安徽省合肥市蜀山湖路350号
- 专利权人： 中国科学院合肥物质科学研究院,常州先进制造技术研究所
- 当前专利权人： 中国科学院合肥物质科学研究院,常州先进制造技术研究所
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市蜀山湖路350号
- 主分类号： G01B11/00
- IPC分类号： G01B11/00
摘要：
本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
公开/授权文献
- CN104236456A 一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法 公开/授权日：2014-12-24
