座地自平衡抱杆及其安装和使用方法，涉及一种抱杆。目前，多山地的工程限制多种抱杆及流动式起重机的使用。本发明包括位于铁塔中间的底座、主杆、过渡段、回转组件、四通段、主桅杆、转动节、与四通段相连的四摇臂及对应的起吊系统、变幅系统，所述的底座、主杆、过渡段、回转组件、四通段、主桅杆、转动节自下而上设置，四摇臂中两摇臂为主摇臂，两摇臂为副摇臂，所述的主摇臂设有起吊系统及变幅系统，所述的副摇臂的自由端设有与铁塔地面塔腿相连的平衡绳；所述的主杆上设有至少一个腰环，一腰环设有四根腰环拉线以分别与铁塔的四根主材相连。本技术方案不需设置抱杆外拉线，保证复杂地形吊装安全，且便于施工运输与组装。