本发明提供一种作业辅助机器人系统，具备：机器人臂(11)；测量部(12)，其测量操作员的位置；作业进展状况估计部(13)，其一边参照与作业过程有关的数据一边根据从测量部(12)输入的数据来估计作业进展状况，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及臂运动计划部(14)，其根据作业进展状况估计部(13)所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划机器人臂(11)的轨道并控制机器人臂(11)。能够根据操作员的作业来将所需的工具、部件等物品传送给操作员。