本发明公开一种快速步行的双足机器人，该双足机器人由配重组件、直线电机、电机轴、电机座、伸缩固定杆、左连杆、右连杆、左大腿、右大腿、左小腿、右小腿、左旋转气缸和右旋转气缸组成。直线电机使得左、右连杆进行摆动，从而驱动铰接在电机座上的两大腿往复摆动；左、右旋转气缸根据电机轴和电机座之间的相对位置带动左、右小腿进行摆动，以使机器人的支撑腿长于摆动腿，实现机器人的行走。同现有技术相比，本发明的优点是：仅通过一个直线电机同时带动两个大腿摆动，便于协调运动；控制方便，控制精度高；结构简单紧凑，稳定性好；可实现快速运动，具有较高的行走效率；尤其适用于具有快速稳定要求的场合。