本发明公开了一种利用惯性导航与Wi‑Fi指纹的混合室内定位方法，根据采集待定位点扫描到的AP的MAC地址及对应的RSS值结合Wi‑Fi指纹库对待定位点进行Wi‑Fi指纹定位；并根据Wi‑Fi指纹定位结果与对应时刻惯性导航的定位结果计算得到待定位点的最终定位位置；且在定位过程中还利用惯性导航对所述的Wi‑Fi指纹库进行更新。本发明融合了惯性导航和Wi‑Fi定位的优势，利用Wi‑Fi指纹定位结果矫正惯性导航结果，既克服了Wi‑Fi定位在开放空间定位不准的问题，同时又解决了由专业人员维护指纹库耗费巨大人力成本的问题，使得定位系统可以在较长时间内保持较高的定位性能。