一种半自动往复摆动机构，由齿轮传动机构、凸轮机构、槽轮传动机构组成。齿轮传动机构包括三个齿轮和三根转轴；凸轮机构包括扳扣、凸轮和挺柱；槽轮传动机构包括第一拨盘、第二拨盘、槽轮、压缩弹簧、花键和花键毂。拨动凸轮推动挺柱使槽轮上端花键与花键毂接合，电机通过齿轮传动机构将动力传递给拨盘，两拨盘上的圆柱销拨动槽轮转动，两圆柱销转向相反且具有180°相位差，从而带动花键毂在0-90°范围内往复摆动。采用本发明能够实现双自由度半自动消防水枪搭载架、监控摄像头、喷洒消毒器等的半自动往复摆动,减少劳动强度，节省人力。