本发明公开了一种生成对结构的表示的方法，包括提供自组织网状网络，所述自组织网状网络具有与该结构相关联的至少两个节点；获取该网络中每个节点的飞行时间数据；以及使用飞行时间数据来生成对该结构的表示。一种生成对结构的三维表示的方法，包括提供自组织网状网络，所述自组织网状网络具有与该结构相关联的至少三个节点，其中至少一个节点为围绕该结构移动的移动节点；获取该网络中每对节点的飞行时间数据；以及使用飞行时间数据来生成对该结构的三维表示。