一种用于智能车辆的路口行驶控制方法属于无人驾驶领域。首先通过安装在智能车内后视镜处的单目摄像机采集视频图像，进行车道线检测、停止线检测、停止线测距、行人检测以及红绿灯识别。然后根据车道线检测结果计算车道虚拟中心线，利用PD控制算法控制智能车辆沿着中心线前行。综合离停止线的距离、行人检测结果以及红绿灯识别结果进行驾驶行为决策，控制车辆前行或者停车。本发明仅利用一个摄像机使智能车辆平稳、安全地通过各种十字路口，并且当检测到有行人或者识别到红灯时，系统将控制智能车辆停在离停止线20厘米内，当识别到绿灯并且没有行人时，系统将控制智能车辆正常行驶或者转弯。本发明使执行周期控制在50ms内，满足100ms的驾驶控制周期。