本发明的一种全液压驱动井下管柱的加压装置及其推进方法，加压装置包括依次连接的第二作动机构、液控中心和第一作动机构；第一、第二作动机构均包括锚固组件、液压缸和推进活塞，推进活塞固定中心管；推进活塞在液压缸中滑动，锚固组件一端滑动密封地置于液压缸内且其外露部分能沿径向张缩；在锚固组件和推进活塞之间形成锚固端环形空腔，在推进活塞和推进端端盖之间形成推进端环形空腔；第二作动机构的锚固端环形空腔和推进端环形空腔分别与第一作动机构的锚固端环形空腔和推进端环形空腔连接；通过锚固端环形空腔的进油和泄压分别依次控制第一、第二作动机构各自的锚固组件张缩；液控中心驱动推进活塞向推进端端盖一侧移动，使管柱持续下入。