本发明提供一种雪糕棒自动输送设备，涉及雪糕生产机械领域，包括插棒输送轨道和在轨道上自由滑动的若干个输送块，插棒输送轨道是由上行段、过渡段、插棒转移段和下行段依次连接构成的封闭循环轨道；在上行段与下行段的转换处设置驱动齿轮，驱动齿轮驱动输送块沿插棒输送轨道的上行段依次上行，过渡段用于过渡连接上行段与插棒转移段，过渡段与插棒转移段之间设置有剔空载装置，剔空载装置与下行段之间通过回路导轨连接。本发明将传统输送链(带)的整体结构改为单体式的输送块，输送块在插棒输送轨道上依次排列运动，可完成传统整体式输送链(带)对插棒的定位运载功能，但却克服了传统整体式输送链(带)运载插棒时出现空载槽位不能剔出的缺陷。