本发明的发动机起动装置迅速且安静地进行自动怠速停止系统的发动机的惰性旋转中的小齿轮与环形齿轮的啮合。该发动机起动装置包括：连结于发动机的曲柄轴的环形齿轮；用于起动发动机的起动机电动机；向环形齿轮传递起动机电动机的旋转的小齿轮；使小齿轮移动，并使其与环形齿轮啮合的小齿轮啮合部件；取得小齿轮和环形齿轮的转速差的转速差取得部件；以及在由转速差取得部件所取得的小齿轮和环形齿轮的转速差低于阈值时，利用小齿轮啮合部件使小齿轮移动的再起动控制部件，再起动控制部件具有阈值设定部件，预先设定有与输入该阈值设定部件的特性相对应的阈值。