本发明公开了一种门座起重机及其四杆机构各铰点维修方法。其中，在需要维修的四杆机构铰点处安装备用铰点，当四杆机构上某个铰点轴承损坏时，只需要安装好相应的备用铰点重新组成新四杆机构，在门座起重机变幅齿条驱动下，新四杆机构运行，使得待维修铰点处两连杆的铰点孔位置发生变化，铰点轴承从中移出并进行更换，从而完成四杆机构上各个铰点的维修；采用此种结构的门座起重机，能够实现不拆除门座起重机四杆机构即可完成对四杆机构上各铰点的维修。此外，本发明铰点维修方法极大降低了维修成本，并且缩短了维修周期，整个维修过程只需1天时间即可完成；在维修过程中由于没有拆卸安装整个门座起重机的四杆机构，大大提高了人员操作的安全性。