本发明涉及结合3自由度机器人和直角坐标机器人的机器人,尤其详细地涉及将3自由度腕部结构结合于直角坐标机器人的工业机器人。本发明的结合有3自由度腕部结构的直角坐标机器人安装有直角坐标机器人，安装得使X轴框架、Y轴框架及Z轴框架相互由直角方向进行滑动;及具有3自由度的腕部，可滑动地安装于在所述X轴框架、Y轴框架及Z轴框架中的末端上安装的框架，由此，可实现具有腕部的3自由度驱动和直角坐标机器人的3轴直线运动的结合的直角坐标机器人。