本发明公开了一种石油钻杆抓取推送机械手，其左、右夹臂通过左右扩张收缩机构和前后移动机构安装于推送架的上、下安装板之间，左右扩张收缩机构包括上滑动板与上安装板之间、下滑动板与下安装板之间对称设置的滑动板传动组件以及上安装板与夹臂之间、下安装板与夹臂之间对称设置的夹臂传动组件；前后移动机构包括设于左、右夹臂之间的移动板，移动板滑动置于上、下安装板的滑动槽内，移动板的上、下端分别连接上滑动板和下滑动板。本发明主体尺寸小，张口大，适用的钻杆直径范围广，可在钻杆丛中作业，提高作业效率，特别适合夹持5英寸～10英寸的钻杆。