本发明涉及一种公路车辆尺寸与重量自动测量系统及方法，尤其是动态快速测量车辆长、宽、高、重量的一体化系统及方法。能够有效解决目前超限检测工作中存在的问题。该系统使用前后龙门架的方式测量车辆的尺寸信息，其中在前龙门架上使用两个二维激光雷达组合测量单个车道上的车辆的宽高信息，能够有效的避免因车辆变形带来的测量难题；在后龙门架上使用单个激光雷达间接测量单个车道上车辆的长度信息。利用前龙门架上的激光雷达分离车辆为轴式称重衡提供单个车辆的起止信息。该系统具有测量速度快、精度高等优点，并且不影响车辆的正常行驶。