本发明提供一种谐波传动器，包括：输入轴，上述输入轴连接到第一元件，上述第一元件是波发生器、柔轮和刚轮中的一者；传动器壳，上述传动器壳经由轴承连接到上述输入轴；负载传感器，上述负载传感器安装在上述传动器壳、上述输入轴和上述波发生器中的任一者中，并测量轴向负载，上述轴向负载从上述波发生器产生并转移到上述输入轴或经由上述输入轴转移到上述传动器壳；以及处理器，上述处理器配置为从由上述负载传感器测量得到的上述轴向负载倒算出从第二元件输出的输出扭矩，上述第二元件是除上述第一元件外的两个元件中的一者。