本发明公开了一种高密度软质三聚氰胺泡沫，包括以下原料：水性三聚氰胺甲醛树脂初聚体、固体羟甲基三聚氰胺、极性溶剂、表面活性剂、发泡剂、固化剂、添加剂。本发明还公开了一种高密度软质三聚氰胺泡沫的制备方法，包括以下步骤：制备水性三聚氰胺甲醛树脂初聚体；将水性三聚氰胺甲醛树脂初聚体、极性溶剂、表面活性剂和添加剂混合均匀得到混合物A；将混合物A与固体羟甲基三聚氰胺混合均匀得到混合物B；将混合物B与发泡剂混合均匀得到混合物C；将混合物C与固化剂混合均匀得到混合物D；混合物D在微波发泡装置中经过微波辐射发泡、固化、干燥、淬火得到高密度软质三聚氰胺泡沫。本发明所述三聚氰胺泡沫具有高密度和高强度性能。