本申请公开了一种适用于网格结构件垂直焊缝的机器人焊接装备及焊接方法，适用于网格结构件垂直焊缝的机器人焊接装备包括升降臂，升降臂顶端固定安装有升降驱动电机，升降驱动电机带动升降臂作上下纵向运动，升降臂的末端安装有机器人，升降臂上下移动带动机器人进行垂直焊缝的焊接；焊接方法包括：机器人进入焊接准备的位置；计算焊枪需要在X、Y方向偏移的偏移值。通过控制系统使焊枪在焊接过程中实时自动跟踪焊缝。该装置将焊接机器人摆动自动化焊接技术与垂直焊接工艺相结合，适应宽和狭窄空间的垂直自动焊接，提高焊接的搭桥能力，满足我国船舶分段流水线建造和大型网格箱型结构件垂直焊缝自动焊接的需求。